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Robotica ( 5 CFU )
Prof. Monica Reggiani


Finalità
Il corso si propone di fornire agli studenti elementi operativi per la progettazione di sistemi robotici, promuovendo l'acquisizione di competenze progettuali direttamente spendibili nel mondo del lavoro. Il corso prevede la presentazione di nozioni metodologiche di base, lo sviluppo di argomenti avanzati anche attraverso seminari specifici, e lo svolgimento di esercitazioni di laboratorio individuali obbligatorie.

Programma
- Terminologia e classificazione dei sistemi robotici
- Nozioni di cinematica e dinamica dei robot manipolatori
- Linguaggi di programmazione dei robot industriali
- Teleoperazione di robot e tecniche di programmazione evoluta
- Sensorialitą eterocettiva e riconoscimento di oggetti
- Architetture di controllo: deliberative, reattive, ibride
- Problemi di concorrenza e tempo reale dell'architettura di controllo
- Progettazione di robot mobili
- Navigazione di robot mobili
- Rappresentazioni dell'ambiente e incertezza
- Spazio delle configurazioni e pianificazione del moto
- Pianificazione dei compiti
- Apprendimento induttivo o con rinforzo dei compiti
- Cooperazione tra robot

Attività d'esercitazione
Per i principali argomenti del corso sono previste esercitazioni e dimostrazioni di laboratorio presso il Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione. Gli studenti devono disporre di capacitą di sviluppo di software, prevalentemente in ambiente C/Unix.
Verranno inoltre assegnati alcuni progetti da svolgere individualmente la cui valutazione contribuirą alla valutazione complessiva dell'esame.

Modalità d'esame
Valutazione dei progetti svolti durante il corso e prova scritta finale.

Propedeuticità
Insegnamenti in grado di contribuire ad una adeguata conoscenza della architettura e della programmazione dei sistemi di elaborazione. Sono inoltre utili le nozioni relative al progetto logico, ai sistemi dinamici ed alle metodologie di controllo.

Testi consigliati
R. Murphy: "Introduction to AI Robotics", MIT press, 2000.
Dispense fornite dal docente

Testi d'approfondimento
R.C. Arkin: "Behavior-Based Robotics", MIT Press, 1998.
G. Dudek, M. Jenkin: "Computational Principles of Mobile Robotics", Cambridge University Press, 2000.
 
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