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Robotica ( 5 CFU )
Prof. Stefano Caselli
     Tel. 0521 905724 - Fax. 0521 905723           E-mail. stefano.caselli@unipr.it           Home page. http://www.ce.unipr.it/people/caselli

Finalità
Il corso si propone di fornire agli studenti elementi operativi per la progettazione di sistemi robotici, promuovendo l'acquisizione di competenze progettuali direttamente spendibili nel mondo del lavoro. L'enfasi č rivolta ai robot autonomi e mobili, caratterizzati da sensorialitą avanzata e in stretta interazione con l'ambiente. Il corso prevede la presentazione di nozioni metodologiche di base, lo sviluppo di argomenti avanzati anche attraverso seminari specifici, e lo svolgimento di esercitazioni di laboratorio individuali obbligatorie.

Programma
- Terminologia e classificazione dei sistemi robotici
- Sensorialitą eterocettiva e riconoscimento di oggetti
- Architetture di controllo: deliberative, reattive, ibride, a comportamenti
- Problemi di concorrenza e tempo reale dell'architettura di controllo
- Progettazione di robot mobili
- Navigazione di robot mobili
- Rappresentazioni dell'ambiente e incertezza
- Spazio delle configurazioni e pianificazione del moto
- Pianificazione dei compiti
- Teleoperazione di robot e tecniche di programmazione evoluta
- Apprendimento induttivo o con rinforzo dei compiti
- Cooperazione tra robot

Attività d'esercitazione
Per i principali argomenti del corso sono previste esercitazioni e dimostrazioni di laboratorio presso il Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione. Vengono inoltre assegnati alcuni progetti, da svolgere individualmente, la cui valutazione contribuisce alla valutazione complessiva dell'esame.

Modalità d'esame
Valutazione dei progetti svolti durante il corso e prova scritta finale.

Propedeuticità
Insegnamenti in grado di contribuire ad una adeguata conoscenza della architettura e della programmazione dei sistemi di elaborazione. Gli studenti devono possedere capacitą di sviluppo di software, prevalentemente in ambiente C/Unix. Sono inoltre utili le nozioni relative al progetto logico, ai sistemi dinamici ed alle metodologie di controllo.

Testi consigliati
R. Siegwart, I.R. Nourbakhsh, "Autonomous Mobile Robots", MIT Press, 2

Testi d'approfondimento
R. Murphy: "Introduction to AI Robotics", MIT press, 2000.
R. Arkin, "Behavior-Based Robotics", MIT Press, 1998.
J.-C. Latombe, "Robot Motion Planning", Kluwer Academic Pub., 1991.
J.L. Jones, A.M. Flynn, "Mobile Robots: Inspiration to Implementation", A.K. Peters, 1993.
H.R. Everett, "Sensors for mobile Robots", A.K. Peters, 1995.

Dispense fornite dal docente
 
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